轮毂电机全向轮是机器人的行走枢纽系统，伺服轮毂驱动器，一般控制机器运行，---化是科技未来发展的趋势，对机器人的柔性和度要求更高，运行才更灵活。一种新型的移动平台，能在平面上实现任意方向运动，用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子，每个轮毂内都装有电机;平台采用了轮毂电机直接驱动，较传统电机具有转矩大、损耗小、结构紧凑等优点。
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所述第二延伸部沿所述径向设于所述延伸部的内侧；所述延伸部、第二延伸部之间设有轴承。可选的，伺服轮毂驱动器，所述延伸部、所述第二延伸部之间还设有密封圈，---于伺服轮毂电机、伺服电动轮、轮毂伺服电机的驱动控制。
自带过压保护、?压保护、电机过热（i2t）保护、短路保护、驱动器过热保护等
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设位置环、速度环、电流环的pid的参数 光耦隔离差分信号输入，抗干扰能力强 有过流、i2t、过压、欠压、过热、超差、保护 可以通过虚拟示波器，显示电机运行电流、速度、---误差等参数 使用rs232接口，通过调试软件pc机更改参数，工作电压直流：24-70vdc 指示灯绿灯表示运行
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