随着更为紧凑的行星齿轮减速器的出现，内转子式轮毂电机在功率密度方面比低速外转子式---。将轮和轮毂电机驱动技术结合起来设计了一种新型的移动平台，能在平面上实现任意方向运动，伺服轮毂驱动器，用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子，每个轮毂内都装有电机;伺服是科远股份基于多年控制系统产品研发、现场调试经验，在深入研究各类伺服驱动器产品基础上，新近推出的新一代---伺服驱动系统。
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可选的，所述壳体在所述旋变支架的一侧具有沿所述轴向朝向所述环形本体延伸的延伸部，所述延伸部在所述轮辋的径向上设于所述凸缘的内侧，所述旋转变压器在所述径向上设于所述延伸部和所述凸缘之间；所述转子支架具有沿所述轴向朝向所述环形本体延伸的第二延伸部，
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轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子，每个轮毂内都装有电机;平台采用了轮毂电机直接驱动，较传统电机具有转矩大、损耗小、结构紧凑等优点。伺服轮毂在服务机器人行业中---欢迎，优势在于外转子轮毂直驱大扭矩方式，具备行走安静，伺服轮毂驱动器多少钱，平稳等优势。加上结构简单，伺服轮毂驱动器，易拆装，与传统的动力模组（电机+减速机+编码器+驱动器）相比，优势体现的非常明显
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